Fakültemiz öğretim üyelerinden Prof. Dr. Akın Oğuz Kaptı yürütücülüğünde hazırlanan “Pnömatik Yapay Kas Tabanlı Üst Ekstremite Manipülatörü ve Esnek Robotik Kavrayıcı Geliştirilmesi” başlıklı TÜBİTAK 1001 Ulusal Akademik Ar-Ge Projesi başarıyla yürütülmüş ve 2025 yılı sonu itibarıyla tamamlanmıştır.
Mühendislik Fakültesi Makine Mühendisliği Bölümü bünyesinde yürütülen projede; yumuşak robotik, robotik ve otomasyon sistemleri ile yeni nesil protez ve ortez teknolojilerine yönelik pnömatik yapay kas tabanlı yenilikçi çözümler geliştirilmesi hedeflenmektedir. Proje ekibinde Doç. Dr. Sedat İriç, Prof. Dr. Adnan Derdiyok ve Dr. Öğr. Üyesi Mustafa Çağrı Kutlu araştırmacı olarak yer almaktadır.
Proje konusu; kısalan, eğilen, burulan ve uzayan yapıdaki dört farklı tür pnömatik yapay kasın, pnömatik yapay kas tabanlı bir esnek robotik kavrayıcının ve eklem hareketleri bu yapay kaslarla sağlanan bir üst ekstremite manipülatörünün geliştirilmesine yöneliktir. TÜBİTAK tarafından belirlenen öncelikli alanlar arasındaki “Yumuşak Robotlar”, “Robotik ve Otomasyon Sistem Bileşenleri” ve “Yeni Nesil Protez ve Ortez” başlıkları ile uyumludur.
Kısalan pnömatik yapay kaslar için deneysel veriyle daha uyumlu sonuç veren bir kuvvet karakteristiği modeli ve agonist-antagonist yapay kas çiftleri olarak robotik eklem kontrolünde kullanılması için bir yöntem geliştirilmiştir. Eğilen, burulan ve uzayan yapay kasların geometrilerinin belirlenmesi, kalıp tasarımları, 3B yazıcıda kalıp üretimi, silikon elastomerin kalıba dökümü ve yapay kasların üretimlerine yönelik çalışmalar yürütülmüştür. Her bir yapay kas türü için ayrı bir test sisteminin tasarım ve üretimi gerçekleştirilmiş ve projede geliştirilen pnömatik yapay kasların performans testleri yapılmıştır.
Esnek robotik kavrayıcının potansiyel kullanım alanları farklı boyut ve geometrilerdeki, simetrik ya da asimetrik, kırılgan ya da deforme olabilen çok çeşitli nesnelerin güvenli bir şekilde kavranmasını gerektiren her türlü otomasyon uygulamalarıdır. Üst ekstremite manipülatörü ise insansı robotlar, yumuşak robotlar, biyomimetik robotlar, rehabilitasyon robotları, aktif ortez ve protezler, giyilebilir dış iskelet sistemleri, tekrarlı hareket yapan test sistemleri ve diğer endüstriyel uygulamaları kapsayan geniş bir potansiyel kullanım alanı yelpazesine sahiptir.
